Die Burg wurde spätestens im 11. Jahrhundert gegründet und zählt so zu den Burgen im Stiftland mit der frühesten urkundlichen Erwähnung. Sie ist eine der wenigen, noch bewohnten Burgen. Die Lage auf einem Felssporn hoch oberhalb der Waldnaab erweckt den Eindruck von Uneinnehmbarkeit.

Nach Ende des 30jährigen Krieges wurde die Burg dem Verfall preisgegeben, um Angreifern keinen Unterschlupf mehr zu bieten. 1809 verwendeten die Falkenberger zum Pfarrhofbau Steine aus der Ruine. Der Bergfried wurde stark abgetragen, die Sandsteinfassade der Kapelle zertrümmert. Seit Mitte des vorigen Jahrhunderts steht sie unter Denkmalschutz. Der Wiederaufbau wurde 1936-39 vorgenommen. Dabei orientierte man sich an einer Zeichnung auf einer alten Landkarte. Auf einer Zeichnung der Sammlung Esterhazy erkennt man jedoch, dass die Burg im Gegensatz zu heute mit einem hölzernen Wehrgang versehen war, der sie zusammen mit den hochgezogenen Dächern noch mächtiger wirken ließ. In den letzten Jahren machte das Forum Falkenberg die Burg durch ein reichhaltiges Veranstaltungsprogramm zu einem Treffpunkt für Kulturinteressierte.